Emancipação voluntária é o ato pelo qual os pais autorizam o adolescente, com idade entre 16 e 18 anos, a praticar todos os atos da vida civil, passando a responder por esses atos como se fosse maior de idade.

A emancipação é feita por escritura pública, no 1º Cartório de Notas de Osasco. Trata-se de ato que torna o menor plenamente capaz. É obrigatório o comparecimento do pai, da mãe e do filho a ser emancipado, o qual necessariamente deve ser maior de 16 (dezesseis) anos. A emancipação é um ato irrevogável e, por isso, os pais devem ter plena convicção de que o menor possui maturidade suficiente para responder civilmente pela prática de todos os seus atos.